（来源：上观新闻）
可以感受到，🗣✉Deep🇧🇲🍱Seek👨🇱🇦本身压力也🕵️♀️在显现202㊙6年开年来，De🛳📧epSee🇨🇻k上演了🇦🇿至少7次大规⌛模服务中🔁91精品欧美一区二区综合在线断，例如3月2🕳9日晚至💠🤷♂️当月30日上午🕢，其网页🦆💊端与APP🤤🗡端同时无法使用🇮🇱，宕机时间持续🐌⛈约12小时🙍♂️🍽。
未来哪⏫㊗个AI更“🧐省Tok🌟🖲en”🇸🇹👨🚒，哪个AI能真正🐋🕝帮用户“办成🤼♂️事”而不是“瞎烧😯📟钱”，这些方方💈面面将更受🧶关注🎳🎅。Meado🥺🇩🇪w 也懂这个道🎓🇭🇺理🚉。食物、🐎🇹🇴房子等等都可以用🏥↪这种方🏭式来划分🇯🇵。
创建 🇪🇹🇹🇬91精品欧美一区二区综合在线ROS 2 包🎣 进入工作空🐟间的 s🇳🇴91精品欧美一区二区综合在线rc 目☀录，然后创建一🦖个新的🎻 Py🔇🚾thon 包： 🦊🕹复制 r🍍🛶os2 p🎋kg 🈂🤬cre🌤ate --🇦🇪⚽build-ty🇴🇲pe ame🚔7️⃣nt_py🇺🇿👁️🗨️thon🇬🇬 panda_🍹joint😽🈺_contr🛏ol -🗄🏠-depende🔔🆎ncies🐆😱 rcl😞➗py cont⛅rol_msgs🍀📲 traject🚙👩🦳ory_msg🕴s 依赖于 rc👩🚀🤵lpy、c🇸🇽ontrol🏩_msgs 🇩🇰🧕和 tra🏓jector🇸🇭y_msgs 编🇧🇬✏写 Pyt🇦🇩hon 🛁👛节点代码 🎷在 pa👭nda_join🏂t_contro🧬l 包的 pan👯♂️🐋da_🧘♂️joint_co🇱🇦ntro🥇l 子目录🌆👃下创建一个名为 🔭🎟panda_📆joi🕉nt_cont🇷🇸rolle😔🍻r.py 的文件🇨🇩，并添加以下代码🇪🇷🗿： 复🥳制 impo😍🇬🇵rt rc🐉🍮lpy fro🎉m rclpy.🕸nod🗃🏷e impo✡🚶♀️rt 👨💼🚕Node fr🐈🍥om co🈂🤞ntrol_🌠msgs.msg🥪 impor🥌t JointT🥚rajecto🇰🇼ryContr🚜*️⃣olle🆑❓rStat🧭😱e from☂ trajec🛋🛡tory_ms🇹🇩gs.📃msg imp🇬🇷🙌ort Joi📜ntTraj🚨ectory,🇳🇿📙 Jo🇪🇬intTr🇷🇼ajectory🍾Point i🚣♀️mport sy🦸♂️📖s imp☮🦘ort 🚲tty imp🦃🦀ort📁⛹️♀️ te🆗rmio🇦🇪🇵🇸s class 💪🔘PandaJo📧🥿intC©🔘ontrol🍝ler(🐃Nod🤹♂️e): def🏟🛣 __i🧗♀️nit__(🦢self):🚡🔰 super()🖊.__in🛳📡it__('🍺🇵🇦panda🇳🇪_joint_🥼contro🖥ller🇸🇷') # 创建📧🇸🇱发布者，🇧🇹🧀发布到⚔🈯 "/panda🈸📣_arm_c✒🐎ontro🍱🌔ller/🧬joint_t🔃🇺🇾raje🖖cto✒ry" 话题 🗡self.p♣ubl🍈ish🥍er_ = se⚛lf.cre👮ate_pub🎫⚠lish🇧🇶💨er(🛃🤞Joi🇸🇰🧹ntTra😚jectory,🎧🃏 '/pand🔺a_arm🇪🇦▶_contr🗒⚾oller/🏊joint_tr📩ajecto🎥ry', 10🛋↗) # 定义关👩🎨📕节名称列🌊🌠表 se🚂🕎lf.joint🍟_name🔖🌫s = ['🌰🚾panda_jo🧜♀️int1',🇨🇰 'p👷♀️🔕anda_🌷⛹joint2'⚪☃, '🦉panda👩🔧_joint3'♑💳, '🇨🇷pan🍛💛da_joi🐸nt4', '💞pan⛏🦵da_👕join🧹🦙t5', 'p🐊👰anda🖲_joint6'💣🆚, 'pand👟👩🎓a_jo🕙🇪🇦int📡7'] # ⛹初始化关🏐🥤节位置 sel🌭🧀f.joint🏈🗜_posi💕tions =🦶 [0.0] *🇲🇪🧒 7 # 定义🇱🇹每个关节位🥡🇬🇼置的递增步🖲长 s🐂🤶elf.step😴 = 0.1 🤳*️⃣def🏆📼 get_k📦ey(sel👼🇳🇨f): #🇾🇪🐋 获取终端🦞输入的按键 s🤝ettings🦆🇸🇱 = term🌓🤚ios.tcge🇹🇯👨👨👦tattr(🌮🐶sys.s🥠🇦🇫tdin) 🇦🇿try👌🍢: tt😦y.s🌻etra👩🏫🌓w(sy‼👦s.st🐌din🐡.file🥏🏴no()) k🙃🇨🇱ey = 🌖⤴sys.st🏌din.r🇹🇻ead🦅🇦🇩(1) fin🇸🇳ally:😒🎗 term🍈📶ios.t🎓cse🧩tattr(s㊗🇩🇴ys.st🍜🇻🇺din, ter🌲mios.🏨🍤TCS🇵🇲ADRAI🚖🎙N, setti🧠🍛ngs) ret🌏urn ke🧰🇹🇿y def🍷🍵 send_t🍳🚹rajecto🖥ry(self🦁): # 创建 🌄👨👩👧👦JointT🎋🕶rajector📟👬y 消息🥔🇹🇯 tr🙇🖱ajec🦟🏗tory_m🍐👩🍳sg = 🙍🏷JointTr⌛aject💼🧩ory(🍡) trajec👨🎓🥃tor🇲🇱🚓y_msg.🍃🧭joint_🆘🎢nam💂🧦es 👨🦱= self.j🍤oint💽_na😲😊mes 🇫🇲# 创⚫建 Join↩📎tTraj🇱🇻ectoryP🏊⬛oint 并设🍁置目标位🇸🇬♋置等信息 🦎👨👨👦poin🇼🇸t = ☄JointT💀🇮🇷rajectℹoryPo🇮🇴int() p👩🦲💄oin🤾♂️🍚t.positi🤾♂️ons = s🇸🇸👩👦👦elf🔓.joint_p⬜ositio🐞ns 🏅# 设置🇦🇺🚙91精品欧美一区二区综合在线运动时间 🐭📘point.😍🐤time🧁_fro🧵m_start7️⃣ = ✴rclpy.du😌🧯rat🈴↘ion.D🇨🇻urat🍸ion➕📂(secon🚷ds=1🖖).t🌨💢o_m🕗😼sg() # 🇹🇿🔫将点添加🇬🇶到轨迹消息中 t☠➡91精品欧美一区二区综合在线raje🥡🎤cto🛸ry_ms🤶g.points🌗⚜.append(👅poin🇲🇿t) # 发布轨🕝迹消息 👩❤️💋👩self.🧽🧛♀️publishe🦎r_.pub🇸🇧lish👩💼(traject🍅ory_ms🍲g) self.👍get_lo🐉gger⚜🚱().i🚎nfo('™🇸🇪Sent jo🉐int t🇩🇿🚒raject🎛ory comm✂3️⃣and') de🎺🖇f run💝😺(se📫lf): w⚓hile rcl🉑🌔py.ok()🧚♀️⚾91精品欧美一区二区综合在线: key ⛪= self.🕝get📍_key(🇰🇬🇭🇹) if ke📖🇲🇦y == 🈁'-': se🇩🇴Ⓜlf.mi🚰🥴nus_p🛳🏍ressed🍳 = Tru🇸🇳e el🤯if key i🧳n ['1🏢', '🚧2', 🔘'3'🎠, '4',🐐🥓 '5', '👩🔬6', 🦖🇭🇹'7'🕣👨🔬]: in🤗⚔dex = 🇸🇷int(🍼key⛎🇷🇸) - 1 if🗒🥑 self🎢💑.mi🐩nus_pres🙂sed: 🔱self.joi🔶👁️🗨️nt_posit🐨👳ion🇰🇳🚛s[i🕹📚ndex]🇧🇲🤛 -= s🗺😎elf.✍👩🦱step se🚵🇬🇺lf.min👨🚀🗄us_pre🗾🇳🇴ssed =🔒🖼 False e♻⬅lse: 🥾self📧.joint🖱🤵_posit⛩🀄ions[ind🖨ex] +🇬🇬= self.s🔼91精品欧美一区二区综合在线tep sel0️⃣‼f.se⌚💧nd_traje🇵🇷ctory🌺() 👽▶elif🍂🇮🇹 key ==🥌 '\✔❗x03': # 🌍🌀Ctrl+C 退🏊♀️出 b🌐reak def🥜🇬🇷 ma🌋in(ar🗓gs=N🕞one):💔👇 rcl🤶💲py.i👩🌾👕nit(a🦸♂️rgs=arg📡s) pan🇧🇫🌮da_📯joint_c📝🖋ontro🎈🎏ller♾️ = Panda💳JointC⛷ontroll♥😷er() p⏸🤤anda👩🦰_joint☀_contr👨🚒🏫oller.🐇🇮🇲run()🇱🇸🧘♀️ panda⤵🇦🇱91精品欧美一区二区综合在线_joi🉑nt_cont🇸🇹⤴rolle⛷🇲🇭r.dest🇵🇬🦖roy_🇧🇦node() 👩👧rclpy.s🤺hutdown🌙() if 🐇__name😈🏧__ ==🇲🇸❄ '__📦🐿main__'🚢: main🚅👟() 🇱🇸🐡修改 setu🥼💛p.py 文件 🙍👩🎓打开 pa🐅nda_joi🇦🇼😨nt_cont🚚👨🦰rol 包的 👩🎨setup🚷🎖.py 🇺🇾文件，在 ent🧀ry_poi🌼nts 🌊部分添加以下内🛅容： 复制 🚄entry_p🐼🔹oints={🚆 'cons⚗✖ole_scri👩🔬🇯🇪pts'🇬🇺🎳: [ 'pa⤴🕋nda🐥_jo👎int_co🇲🇷ntroller📠🌳 = pan🥪🕞da_joi🐽nt_contr👕ol.pa🇺🇦⛰nda_jo🏊⛎int_con🛠troller:🇲🇾main', ]🤧🐣, }🔇, 编😔🚉译和运行 复制🎌😅 colc🤗🕳on build🧪 --pack👩❤️👩age🚚🌄s-se🇪🇪lect pan📇da_joi✍nt_🇬🇧📯cont🦸♀️♥rol s💦🤙ource in🇨🇻stal📪l/setup.👩💻🇹🇷91精品欧美一区二区综合在线bash ros☔🎡2 run💽👨👧 panda_🕌joi🅾🍣nt_contr🆖🗂ol p👃🍼and🍗🌙a_jo🇲🇼int🍨🔵_contro🍟ller 按下按🔐键 1 - 💂7 来控🖱🙋♂️制 Pan🚰da 机械👐臂相应🤘↩关节的🇮🇩位置递增，按下🇱🇺😇 Ctrl + 🕟C 可以📊退出程序➡ "跟着L👩👧👧itchi🌲🦃Cheng一🏗🤳起学ROS2🙆"系列共25篇，♑查看全部系🌟列文章🇮🇳💆，在【EEWo🤢rld-论🧘♂️🏣坛】搜关键词⛰💐“一起学R🤳🕰OS2"，与原🗼作者一起交流🧷。
